Auto Pilot dan Pengemudian Automatis
AUTO PILOT / PENGEMUDIAN AUTOMATIS
Tujuan pertama dari gyro pilot adalah untuk membuat lebih telitinya pengontrolan haluan secara otomatis. Didalam stand roda kemudi dianjungan dilengkapi dengan peralatan pemantauan posisi kedudukan daun kemudi (rudder positioning indicator). Motor repeater gyro compass dan roda kemudi, tersusun secara integrasi berupa follow up dari sistim pengaturan (lihat skema followup diagram didalam stand roda kemudi).
Course Error Signal Sistim (sistim perbaikan sinyal penyimpangan arah haluan) yang sangat berperan dari sistim gyro pilot adalah potentio meter pada stand roda kemudi dianjungan atau disebut juga gyro/hand steering potentiometer dan motor repeater gyro compas.
Unit relay differencial akan bekerja kalau terjadi perbedaan penunjukan arah haluan utama dari follow up potetiometer (reapeat back poteniometer) berupa sinyal yang diatur oleh rudder positioning equipment (peralatan pengaturan kedudukan daun kemudi). Kedua potentiometer ini secara elektris tersambung di dalam satu rangkaian listrik penyeimbang dari sistem Jembatan Wheadstone (Weadstone Brigde). Bila pengaturan gyro steering potentiometer yang diputar oleh roda kemudi atau motor repeater gyro compass, sinyal tegangan listrik DC dikendalikan oleh course error signal (sinyal penyimpangan haluan).
Rudder order (pengendalian arah gerakan daun kemudi untuk tetap mempertahankan sudut arah haluan yang diinginkan) merupakan sumber tenaga hydraulic yang diteruskan ke bagian mesin kemudi kapal. Fallow up potentiometer (repeat back potentiometer) berfungsi mengatur besarnya tegangan listrik DC yang akan melawan arah medan magnit terhadap course error signal (sinyal penyimpangan haluan). Sehingga sinyal ini akan kembali sama nilainya dengan rudder order.
Rangkaian penyeimbang jembatan Wheadstone sangat berguna untuk keadaan kondisi laut tertentu. Pengendalian roda kemudi oleh gyro pilot agar arah haluan tetap dalam kedudukan konstan biarpun sedang dioperasikan pada saat cuaca buruk. Hal ini merupakan upaya untuk menghindari merewangnya kapal dalam keadaan cuaca buruk tersebut dan mencegah kemungkinan terjadinya penyimpangan arah haluan dengan peralatan roda kemudi otomatis. Selain dari itu fungsi dari penyetelan keadaan cuaca (weather adjustment) dengan menempatkan dead spot relai differencial, apabila terjadi sinyal penyimpangan yang lebih besar maka relai akan bekerja. Bila keadaan cuaca distel pada kedudukan 0 (nol), sistim akan membalas dengan sudut kecil dari haluan. Bila keadaan cuaca distel pada kedudukan 1 (satu), kapal akan merewang sedikit ke suatu sisi dari haluan sebelumnya yang telah distel pada relay diferencial, akibatnya sedikit tidak seimbang sewaktu mengendalikan kemudi.
Diferencial berfungsi membedakan atas sinyal input arah haluan yang ditunjukkan oleh gyro compass dengan ordered course (pengaturan arah haluan yang diinginkan) oleh roda kemudi.
Pada pengoperasian secara otomatis salah satu sisi dari defferencial digerakan oleh roda kemudi dan pada sisi lainnya oleh motor repeater gyro compas (satu sumbu). Outputnya dihubungkan dengan pengatur potentiometer atau course selector pointer (penunjuk arah haluan). Input defferencial yang digerakkan oleh motor repeater tidak akan berfungsi bila dalam pengoperasian hand electric (tidak otomatis). Kopling roda kemudi langsung mengatur potentiometer atau pointer. Didalam motor repeater gyro compass tersebut step motor secara serempak terhubung dengan step motor didalam transmitter master gyro compass.
PENGOPERASIAN SELECTOR SWITCH
Sebuah handle yang berfungsi sebagai switch utama dari sistim gyro pilot ditempatkan pada sisi sebelah kanan stand roda kemudi gyro pilot (lihat gambar berikut). Handle ini dapat dipindah-pindahkan untuk mengatur dari posisi hand electric ke posisi automatic. Pengaturan handle ini merupakan switch utama yang terdiri dari tiga posisi dan diberi tanda : “GYRO”, “HAND”, dan “OFF”
Juga merupakan switch pemilih jenis pengoperasian, umpama kedudukan “GYRO” pada saat gyro compass difungsikan. Bila pemilihan switch pada posisi kedudukan handle pada “GYRO” jaringan instalasi listrik terhubung untuk pengemudian otomatis dan motor repeater tersambung pada bagian diferencial. Bila handle dipindahkan kedudukannya pada posisi “HAND” maka transfer gear bergeser dari menggunakan motor repeater ke fixed pinion (roda gigi) sekaligus memutus input motor repeater pada sisi diferencial. Handle switch ini tidak menyambungkan input sinyal turning rate ke magnetic amplifier (penguatan tenaga listrik secara magnit) dan membuka penyetelan daun kemudi pada jaringan fixed ratio (pembanding).
Pada posisi “HAND” putaran roda kemudi dengan sudut daun kemudi digerakan oleh kemudi tangan. Bila handle dalam kedudukan posisi OFF semua perlatan di dalam stand roda kemudi tidak berfungsi, dan memutuskan hubungan antara gyro compass repeater dengan master gyro compass. Maka senantiasa menggunakan headling dial (secara manual) dalam mengatur arah haluan kapal.
Sebuah handle yang berfungsi sebagai switch utama dari sistim gyro pilot ditempatkan pada sisi sebelah kanan stand roda kemudi gyro pilot (lihat gambar berikut). Handle ini dapat dipindah-pindahkan untuk mengatur dari posisi hand electric ke posisi automatic. Pengaturan handle ini merupakan switch utama yang terdiri dari tiga posisi dan diberi tanda : “GYRO”, “HAND”, dan “OFF”
Pada posisi “HAND” putaran roda kemudi dengan sudut daun kemudi digerakan oleh kemudi tangan. Bila handle dalam kedudukan posisi OFF semua perlatan di dalam stand roda kemudi tidak berfungsi, dan memutuskan hubungan antara gyro compass repeater dengan master gyro compass. Maka senantiasa menggunakan headling dial (secara manual) dalam mengatur arah haluan kapal.
